几何重建 · 手部重建

多模态场景几何重建旨在融合多源传感器数据（如RGB、深度信息及IMU等），实现手部、物体及复杂环境的高精度建模，并同步解算传感器的全局位姿，从而为具身智能提供可靠的底层感知与高精细度标注数据。目前，团队已突破RGB-D模态下的手部高精度重建技术；后续研究将重点转向利用场景先验知识，进一步优化手部姿态估计，并拓展至类别级物体位姿估计任务中。